Litava už v stredoveku patrila početnosťou svojho obyvateľstva k významným obciam. V listine z roku 1135, v ktorej sa obec spomína prvýkrát, je zaznamenaná už ako villa Lytua, čo bolo stredoveké označenie pre obce vyššieho „rangu“. Už v tomto roku tu stala románska kaplnka. Vďaka nej, kostolu a farnosti bola obec už od 12. storočia akýmsi duchovným lepšie povedané kultúrno-spoločenským strediskom kraja. V 15. storočí bola mýtnym miestom. V roku 1496 mala už svoj mlyn, v roku 1613 bola údajne v strede obce drevená škola a od roku 1811 murovaná škola.
V čase prvej písomnej zmienky mala Litava za sebou pravdepodobne viac storočný vývoj. Maďarská historická literatúra posúva pôvod a počiatky Litavy do obdobia pred príchodom Maďarov, to znamená pred 10. storočie.
Po názve potoka Litava bol pomenovaný v minulosti aj hrad Litava, vzdialený od obce asi 15 km. Koncom 13. a začiatkom 14. storočia sa uvádza ako „castrum Lythwa“, „castrum Litva“, „castrum Lythua“ ale aj ako „castrum Lytua“. V roku 1474 je prvé spojenie „castrum Lythwa alias Chabrad“ /hrad Litava inak Čabrad/. V roku 1511 „castrum Chabragh alio nomine Lythwa /hrad Čabrad iným menom Litava/. Neskôr zostal názov hradu iba Čabraď.
Obec Litava mala názvy Villa Lytua /1135/, Lythua /1296/, Lytwa /1305/, Litoua /1337/, Lytoua /1338/, Lythoua /1370/, Lythwa /1395/, Lithwa /1429/, Lithauafeude /1431/, Lythava /1467/, Litava /1471/, Ldethawa /1511/.
V novodobej histórii, prvá svetová vojna priniesla Litave podobné problémy a starosti ako iným obciam Slovenska. Do I. Československej republiky vstupovala ako dosť chudobná obec. Aj po jej vzniku si udržiavala maloroľnícky charakter. Hlavnou obživou obyvateľstva boli poľnohospodárske práce, práca v lesoch, spracúvanie dreva, výroba poľnohospodárskych výrobkov, debnárstvo, výroba kuchynského riadu, výšivkárstvo, tkanie plátna a čipkárstvo.
V druhej polovici 30. rokov 20. storočia bola obec elektrifikovaná, no niektoré lazy mali vybudovanú sieť až v roku 1962. Koncom prvej republiky na základe Viedenskej arbitráže sa hranica s Maďarskom dostala až k chotáru Litavy a dočasne tu bola umiestnená aj colnica.
Koncom II. svetovej vojny sa obec dostala do pásma ustupujúcej nemeckej armády a postupujúcich vojsk Červenej armády a rumunskej armády. Nemecké vojská prišli do dediny 8.12.1944. Sovietske a rumunské vojská oslobodili Litavu 29.1.1945, podľa niektorých údajov 1.2.1945. Počas oslobodzovania obce padlo 72 sovietskych a 3 rumunskí vojaci a 6 domácich obyvateľov.
V roku 1948 mala obec 899 obyvateľov a v tomto roku začal premávať prvý autobusový spoj do mesta Krupina.
Litava patrila k dedinám, kde jednotné roľnícke družstvo vzniklo pomerne neskoro. Ustanovujúca schôdza bola 22.3.1958.
Koncom 50. rokov minulého storočia sa začali vymieňať slamené strechy za novú krytinu – eternit. V roku 1958 sa zaviedol miestny rozhlas, v roku 1961 nové priestory pre miestny národný výbor, v roku 1964 potraviny a pohostinstvo, na prelome 60. a 70. rokov sa vybudoval vodovod, v roku 1972 nová materská škola. V roku 1985 bol skolaudovaný nový kultúrno-spoločenský dom, v roku 1986 detské jasle, v roku 1988 prístavba predajne rozličný tovar, v roku 1992 antukové ihrisko a káblová televízia, v roku 1996 nový dom smútku, v roku 1997 požiarna zbrojnica a v týchto rokoch boli vybudovaná podstatná časť miestnych komunikácií asfaltovým povrchom a cestných rigolov.
V roku 1998 sa vybudovali nové schody pri rímskokatolíckom kostole, v roku 2000 bolo vymaľovanie interiéru kostola, osadené nové okná, v roku 2007 nové vchodové dvere a v roku 2010 nové vchodové dvere na chór a do sakristie.
V roku 2005 bolo vykonané zateplenie kultúrno-spoločenského domu za pomoci nenávratného finančného príspevku z prostriedkov EÚ, v roku 2008 reštaurovanie súsošia Kalvária s prispením dotácie ministerstva kultúry SR, v roku 2009 vybudované multifunkčné irhisko s umelou trávou s finančnou podporou úradu Vlády SR a v roku 2010 rekonštrukcia miestnych komunikácií, verejných priestranstiev, chodníkov a verejného osvetlenia s podporou nenávratného finančného príspevku EÚ z programu rozvoja vidieka.